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沧州月嫂_无人驾驶车到底包含哪些核心技术呢?

日期:2019-12-14 浏览:

Apollo自动驾驶进阶课程是由百度Apollo联合北京大学共同开设的课程,邀请百度Apollo开放平台研发团队的中美专家联合讲授。

上一期,我们为大家推送了课程第①讲——《自动驾驶行业概述》。本周,阿波君依照Apollo产品负责人David.Zhou所讲授的第二课《Apollo开源模块讲解(上)》进行了要点整理,便利更多未到现场/没有时间观看视频的老铁们阅读。

话不久不多说,欢迎各位开发者一起进入进阶课程第二期。


沧州月嫂_无人驾驶车到底包含哪些核心技术呢?

无人驾驶对安详精度和各种复杂技术的集成水平要求非常高,因此到目前为止,在民用领域里,无人驾驶车辆的技术难度之高是数一数二的。

做一辆无人驾驶车必然要比做一个手机APP要复杂不少倍。无人驾驶车到底包含哪些核心技术呢,接下来我将为大家一一讲解。


沧州月嫂_无人驾驶车到底包含哪些核心技术呢?

备受大家热捧的无人驾驶车其实不是一辆普通的车,因为无人驾驶的车制止要是线控车。所谓线控(by-wire),便是说这个车是能被电脑控制的。车的方向盘和轮子之间是有电机连接的,方向盘传动到电机上,然后电机去控制车轮,这样的话电脑就可以通过控制电机的方式来控制这个车轮。

为了担保无人驾驶车的安详性,当它在路上行驶的时候,必须做到它跟云端是有连接的。无人驾驶车其实不须要时时跟云端陈述请示接下来会如何从事惩罚,而是要讲述云端它的位置以及行驶结构。


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对于无人驾驶来说,在马路上行驶制止要有高精地图,这里所说的高精地图跟我们平时开车用的导航地图有什么不同呢?

所谓的导航地图便是我们平时使用的百度地图、谷歌地图等,在导航地图上,它会讲述你怎么从A点到B点,然后有几条路,预计须要用多长期等信息。

而高精地图相对于导航地图来说,最大的特点便是高精度,它是须要做到车道线级别的。也便是说,高精地图不只要知道你在哪条路上,还须要知道你在这个路的哪条车道线上,因为只有这样能力准确地讲述无人驾驶车应该在哪个车道行驶,接下来应该怎么拐。


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高精地图对于无人车来说,具有非同寻常的价值。

第一,高精地图能够给无人车不少预判的空间。当无人车通过高精地图知道前方的路况和交通标识信息后,能够提前做行驶结构,担保了行车的安稳性和经济性。

第二,高精地图能够赞助无人车减少计算量。当无人车须要通过路口时,它须要提前感知前方信号灯的状态,这时高精地图就可以赞助它定位到信号灯所在的特定区域,从而有效降低了全范围扫描辨认的计算量。

除了此以外,高精地图将道路及周围的所有静态障碍物进行收罗,减少无人车对静态障碍物的算法从事惩罚。


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无人车有了高精地图之后,还须要知道它在地图的什么位置,这里就须要使用定位技术。说到定位,不少人也许最先想到GPS。那么GPS定位的原理是什么呢?其实GPS定位原理实际上便是一个相对定位。

每个卫星会不息地发电磁波,当收到电磁波信号之后,依照收到信号的时间与光速算出和卫星之间的距离。有了与四个卫星的距离之后,就可以解一个方程算出所在位置。但由于电离层、反射作用等因素的干扰,GPS定位是有误差的,它的精度只能到达米级。对于无人车来说,米级的定位精度是不安详的,为了打点无人车定位问题

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,还须要其他技术。

GPS定位还有一个问题,它是跳动的。GPS定位是每时每刻依照当前的时间去算的,容易浮现计算成效不许的情况。为了抹平GPS的跳变,须要用到IMU(惯性导航),一般来说GPS和IMU是一块用的,GPS不息的去给IMU一个方向去校准,然后IMU再给GPS一个方向。

除了此之外,无人车在接收不到GPS信号的情况下,须要用到另一个技术——几何定位。

几何定位的原理和GPS原理差不久不多,便是在道路上选几个feature,依照这些feature计算无人车所在的位置。几何定位的精度很高,可以精确地算出无人车所在的位置。所以,目前对照流行的定位技术便是GPS、IMU和几何定位等一系列技术的融合。


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